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- Tipi di controllori analogici
- elettronici
- pneumatici
- meccanici
- idraulici
- misti
- Svantaggi rispetto ai controllori digitali
- alto costo per modifiche progettuali
- degradazione dei componenti nel tempo
- incertezza nel valore dei parametri, anche in funzione delle condizioni operative (correnti, pressioni, temperature...)
- condizioni non ideali
- disturbi
Regolatori PID
Compensatore di tipo P |
Compensatore di tipo I (integratore) |
Compensatore di tipo D (derivatore)
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![{\displaystyle V_{o}=-{\frac {R_{f}}{R_{a}}}V_{a}}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/0f25973817caedcc815abb8a412a8a6701cb375a)
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![{\displaystyle V_{o}=-{\frac {1}{RCs}}V_{a}}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/209a5536ad047e86a64708a117399a2045178872)
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![{\displaystyle V_{o}=-{\frac {R_{f}Cs}{1+R_{a}Cs}}V_{a},\quad p_{c}=-{\frac {1}{R_{a}C}}}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/7510775481cbeb1c8b20d930cca1013e450c93b3)
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Compensatore di tipo PI
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Compensatore di tipo PD
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Compensatore di tipo PID
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![{\displaystyle V_{o}=-{\frac {1+R_{f}Cs}{R_{a}Cs}}V_{a}}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/30c7fc1adb53d371067ce60cf77852818b92b7aa)
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![{\displaystyle V_{o}=-{\frac {1+RCs}{1+{\frac {RCs}{m}}}}V_{a},\quad m\gg 1}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/70b5f482c3362f51603b456b1c8b959fe49d0eff)
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![{\displaystyle V_{o}=-\left(\underbrace {{\frac {C_{a}}{C_{f}}}+{\frac {R_{f}}{R_{a}}}} _{\text{P}}+\underbrace {\frac {1}{R_{a}C_{f}s}} _{\text{I}}+\underbrace {R_{f}C_{a}s} _{\text{D}}\right)\cdot {\frac {1}{1+{\frac {C_{c}}{C_{f}}}+R_{f}C_{c}s}}V_{a},\quad C_{c}\ll C_{f}<{\frac {R_{a}}{R_{f}}}C_{a}}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/33183ae7d600b38d07c0eaa6133b192176efe090)
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Reti di compensazione
Rete anticipatrice
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Rete attenuatrice
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Rete integro-derivativa
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![{\displaystyle V_{o}=-{\frac {R_{f}}{R_{a}}}\cdot {\frac {1+R_{a}C_{a}s}{1+R_{f}C_{f}s}}V_{a},\quad R_{a}C_{a}>R_{f}C_{f}}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/e3e4901b38f481a240918c9bad32a3a2239bf549)
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![{\displaystyle V_{o}=-{\frac {R_{f}}{R_{a}}}\cdot {\frac {1+R_{a}C_{a}s}{1+R_{f}C_{f}s}}V_{a},\quad R_{a}C_{a}<R_{f}C_{f}}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/e091e8162688d3770bfcaea19e4932e395a817f8)
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![{\displaystyle V_{o}=-{\frac {R_{f}}{R_{a}+R_{d}}}\cdot \underbrace {\frac {1+R_{i}C_{i}s}{1+\left(R_{i}+R_{f}\right)C_{i}s}} _{\text{attenuatrice}}\cdot \underbrace {\frac {1+R_{d}C_{d}s}{1+{\frac {R_{d}R_{a}}{R_{d}+R_{a}}}C_{d}s}} _{\text{derivativa}}V_{a},\quad m_{d}=1+{\frac {R_{a}}{R_{d}}},\;m_{i}=1+{\frac {R_{f}}{R_{i}}},\;\left(R_{i}+R_{f}\right)C_{i}>R_{d}C_{d}}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/be2afaaa0f8b84eb531ed9716b92c33352906cd3)
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