La linearizzazione di un sistema dinamico non lineare stazionario ne approssima, mediante lo sviluppo di Taylor del primo ordine, il comportamento a un modello dinamico lineare, detto sistema dinamico linearizzato.
Il sistema dinamico linearizzato può essere espresso in funzione delle perturbazioni
,
e
dall'intorno del movimento nominale di riferimento (
,
,
):

dove le matrici
,
,
e
sono le matrici jacobiane di
:
e
sono jacobiani di
rispetto ad
:


e
sono jacobiani di
rispetto ad
:


Se il movimento nominale è un punto di equilibrio
, allora le matrici
,
,
e
del sistema linearizzato sono costanti e il sistema linearizzato è LTI:

Il sistema dinamico linearizzato può essere espresso in funzione delle perturbazioni
,
e
dall'intorno del movimento nominale (
,
,
):

Se il movimento nominale è un punto di equilibrio
, allora le matrici
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,
e
del sistema linearizzato sono costanti e il sistema linearizzato è LTI:
