Software libero a scuola/Thymio sensori di prossimità
Thymio è un robot educativo che molto probabilmente può andare bene dalla prima elementare alla quinta superiore.
A bordo del Thymio si trovano 9 sensori di prossimità:
- 5 davanti
- 2 dietro
- 2 sotto nella parte anteriore
Nella pagine Software libero a scuola/Thymio sensori terreno trovate la descrizione e le prove svolte sul funzionamento dei sensori di prossimità che stanno sotto il Thymio ed hanno la funzione seguilinea.
Valori restituiti dai sensori
[modifica | modifica sorgente]Avviamo Thymio suite e scegliamo la programmazione Scratch.
Spuntando la casella sensori di prossimità otteniamo sullo stage una etichetta verde con 7 numeri, tutti 0 se non ci sono ostacoli in prossimità del Thymio.
Utilizzando scratch, un righello ed un pennarello si trova che:
-
Ostacolo distanza 1cm valore restituito>4000 -
Ostacolo distanza 8cm valore restituito=1000 -
Ostacolo distanza 9cm valore restituito=0 non rilevato
Sensori e distanze
[modifica | modifica sorgente]Nei blocchi di codice di Thymio è anche presente il valore distanza, come si può vedere nell'immagine.
A questo punto posizionando in modo adeguato il pennarello davanti al Thymio è possibile studiare i valori restituiti dai sensori di prossimità e dal blocco distanza.
-
distanza 1 cm -
distanza 2 cm -
distanza 3 cm -
distanza 4 cm -
distanza 5 cm -
distanza 6 cm -
distanza 7 cm -
distanza 8 cm
Ed ottenere la tabella:
| Distanza
(cm) |
Valore
blocco distanza |
Valore
sensore prossimità |
|---|---|---|
| 1 | 110 | 4250 |
| 2 | 112 | 4098 |
| 3 | 127 | 3338 |
| 4 | 141 | 2578 |
| 5 | 150 | 2115 |
| 6 | 156 | 1800 |
| 7 | 163 | 1445 |
| 8 | 190 (massimo valore) | 0 non rilevato |
Come dsi deduce dalla tabella i valori del sensore prossimità aumentano diminuendo la distanza, da 1445, distanza 7 cm, a 4250, 1 cm, mentre il blocco distanza ci restituisce valori che diminuiscono al diminuire della distanza da 163, 7 cm, a 110, 1 cm.
Componendo due grafici si può concludere che i valori restituiti sono linearmente dipendenti dalla distanza, cioè i punti distanza-valori sul piano cartesiano sono approssimati da una retta.
Confronto codice blocchi
[modifica | modifica sorgente]Ed ecco quindi i codici dei blocchi che permettono al Thymio di avanzare se non trova ostacoli più vicini di 6 cm, a sinistra la condizione è data dal sensore di prossimità e dunque valore<2000, a destra dal blocco valore distanza valore>150.
-
Sensore prossimità
valore<2000
distanzaostacolo>6 cm -
Blocco distanza
valore>150
distanza_ostacolo>6 cm
